人間機械システム研究室
研究概要
ヒト・人間と関わるロボット工学を主軸に研究しております．これまでに２足歩行ロボット，ヒューマノイドロボット，表情表出ロボット，ソフトハンド，発話ロボット，柔軟構造アクチュエータ，姿勢角センサによるモーションキャプチャ，ロボットによる心理実験などの研究開発を行ってきました．
研究テーマ
ソフトロボティクス，ヒューマノイドロボット，発話ロボット，演劇ロボティクス
教員紹介
| 教員名 | 遠藤 信綱（Nobutsuna ENDO）准教授 |
| 所属学会 | 日本ロボット学会、日本機械学会 |
| 学位 | 博士(工学) (早稲田大学) |
| 職歴 | 2011〜2012：早稲田大学 理工学術院 創造理工学研究科 研究助手 2012〜2013：早稲田大学 理工学術院 創造理工学部 総合機械工学科 助手 2013〜2015：大阪大学 工学研究科 知能・機能創成工学専攻 特任研究員 2015〜2016：大阪大学 工学研究科 知能・機能創成工学専攻 特任助教 2016〜2021：東京電機大学 大学院 未来科学研究科 ロボット・メカトロニクス学専攻 助教 2021〜：東京電機大学 未来科学部 ロボット・メカトロニクス学科 准教授 |
| 主な論文・著書 | https://ra-data.dendai.ac.jp/tduhp/KgApp?kyoinId=ymbsgbydggy |
研究事例
柔軟舌機構 (2014-)
ヒトの舌は内部に骨格を持たず，複数の筋肉の組み合わせで構成されており，各筋肉の収縮運動により舌全体の大きく柔軟な変形を実現しております．このような柔軟機構を再現すべく，繊維強化型柔軟空気圧アクチュエータによる柔軟舌機構ZETS（Zunge: EmergenT Sprache）を開発しております．
乳児様発話ロボット (2013-)
ヒトは生まれてから，自らの喉や顎，舌，口唇といった構音器官の動かし方・音声の出し方を，器官の身体的発達とともに学習していきます．このようなヒトの音声発達過程を構成的に解明することを目指す認知発達研究のための実験プラットフォームとして，ヒト6月齢乳児の解剖学的知見に基づいた，機械式発話ロボットLingua-Rを開発しております．
全身情動表出ヒューマノイドロボット (2006-2013)
人の生活環境で人の支援を行うロボットには，移動のための２足歩行能力と，外界情報のセンシング能力，人との円滑なコミュニケーションのための内部状態の適切な表出能力が必要です．そこで，人間大の大きさで２足歩行や全身情動表出，視標追従歩行が可能なヒューマノイドロボットKOBIANシリーズを開発しました．