frweb > カリキュラムの特色 > ロボット運動学

ロボット運動学

ロボットを制御する基礎となる運動学や
解析方法を習得し、そのメカニズムを知る
ロボットを制御する基礎となる運動学や解析方法を習得し、そのメカニズムを知る

ロボットは、モーターや油圧シリンダーなどの関節を駆動するアクチュエータと、それを結合するリンクから成り立っています。この講義では、3次元空間内のリンクの位置と姿勢が関節変位とどのような関係にあるのか、すなわちロボットを制御するうえで基礎となる運動学を学びます。ロボット運動学で学ぶ数学的な解析方法は、コンピュータグラフィックスの基礎理論とも共通するもので、とても応用範囲の広いものです。

ロボット・メカトロニクス学科
石川研究室 | 石川 潤 教授

みなさんが将来作りたいものは何でしょうか?自動車、電車、飛行機、ゲーム・・・色々なものを作ってみたいと思っていることでしょう。実は、「ロボット運動学」で得られる知識は、ロボットだけでなく、世の中のいろいろな所で役に立っています。ロボット機構の基礎を学び、それをロボットだけはなく、エンジニアとしての夢の実現のために活用できるようになってください。

ロボット運動学で学べること

 ロボットの形態やメカニズムを学び 
 ロボット機構を身につけます 

ロボットを設計したい、動かしたいと思ったとき、一番初めに考えなくてはならないのがロボットの機構です。この授業の内容を身につけることで、みなさんは基本的なロボットの機構設計ができるようになります。

 ロボットの形態やメカニズムを学び 
 ロボット機構を身につけます 

ロボットを設計したい、動かしたいと思ったとき、一番初めに考えなくてはならないのがロボットの機構です。この授業の内容を身につけることで、みなさんは基本的なロボットの機構設計ができるようになります。

カリキュラムについて

 学習の目的と進め方 

ロボットの機構系の幾何学的な関係を、同次変換行列やヤコビ行列などの数学的ツールを用いて解析できるようになることが、本講義の目的です。

変位との関係をはじめ、リンク速度と関節速度の関係、リンクにかかる静的な力のつりあいなどを理解していきます。具体的には、以下が達成目標です。

1
基礎となる同時変換行列による座標変換について理解する。


2
ロボットの機構を数学モデルにより記述できるようになる。


3
ロボットの順運動学と逆運動学を解くことができるようになる。


4
ロボット運動学におけるヤコビ行列の役割を理解する。


資料請求

ロボット・メカトロニクス学科についてもっと知りたい!と思われた方は、
こちらから資料請求してください。お待ちしております!

ロボット・メカトロニクス学科についてもっと知りたい!と思われた方は、こちらから資料請求してください。お待ちしております!

無料で資料請求する